「横取りする」はこの英語で通じる？

「stole（ストール）」は「steal（スティール）／盗む」の過去形です。直訳は「彼は私のアイデアを盗みました」となります。

「took（トゥック）」は「take（テイク）」の過去形で、「credit（クレディット）」は「功績」などの意味となり、「彼は私の功績を横取りした／手柄を横取りした」という英語になります。「take a credit from my work」も同様です。